开源UWB定位开发指南
一、开源硬件平台推荐
- Decawave DWM3000系列
- 特点：支持IEEE 802.15.4z HRP（High Rate Pulse），开源SDK提供TDoA/TWR算法示例。
- 成本：模块价格约￥200-400（2025年国产替代方案已降至￥150）。
- 生态：兼容Arduino、STM32，GitHub开源库（如
dw1000-arduino）活跃。
- Qorvo DW3110
- 优势：集成MCU与射频前端，适合低功耗标签开发（续航≥1年）。
- 开源支持：Qorvo官方GitHub提供Python驱动库。
- 国产方案
- 清研讯科TSG5160：支持双向测距（BWR），提供中文文档与ROS驱动包。
二、开源软件与算法
- 定位引擎
- Pozyx Core：开源TDoA解算核心（C++），支持多基站协同定位。
- ROS-uwb：机器人社区开发的UWB-GPS融合定位包（2025年新增AI滤波模块）。
- 可视化工具
- Foxglove Studio：实时显示UWB标签轨迹，支持点云叠加（兼容Ubuntu 24.04 LTS）。
- AI增强方案
- TensorFlow Lite UWB：开源模型库，用于NLOS（非视距）误差补偿（精度提升30%）。
三、开发步骤与避坑指南
- 硬件搭建
- 基站部署：至少4个基站（推荐6个），高度差＞1米以避免共面误差。
- 时钟同步：使用PTP协议（开源实现：
linuxptp）或硬件触发线。
- 软件调试
- 标定工具：开源工具
uwb-calibrator自动计算基站坐标（需激光测距辅助）。 - 多径抑制：启用Decawave SDK中的
SFD Power Delay Profile模式。
- 常见问题
- 金属干扰：在基站周围粘贴吸波材料（如Eccosorb AN-77）。
- 标签漂移：融合IMU数据（开源方案：
madgwick-filter）。
四、2025年新兴开源项目
- UWB+LiDAR SLAM
- GitHub项目
uwb-slam-fusion实现厘米级室内建图（ETH Zurich主导）。
- 无源UWB反向散射
- 华盛顿大学开源设计
Passive-UWB，标签功耗仅1μW。
五、学习资源
- 书籍：《UWB开源开发实战》（2025年机械工业出版社新书）。
- 课程：Coursera专项《6G时代UWB定位》（含清华教授讲座）。
如需具体代码示例（如TDoA实现）或某硬件调试手册，请进一步说明需求。
